Ciao Renzo!
difficile, se non impossibile, passare dallo scanner al 3d direttamente...ti serve quantomeno il passaggio intermedio di un programma di grafica per costruire un vettoriale tridimensionale: puoi scannerizzare una pianta, vettorializzarla, che so, in autocad, costruire il 3d sempre in autocad e poi esportarlo in qualche motore di rendering anche gratuito o meglio ancora open source (io uso blender -
www.blender.org - un programma sviluppato da volenterosi partigiani della rete, pionieri e sostenitori del sowtware libero -
as Linus Torvalds says: software is like "censured", is better when it's free ).
Purtroppo autocad è un passaggio obbligato in questo procedimento (che ovviamente non è un sw gratuito...

): ma ci sono altri programmini, forse gratuiti ma certamente più limitati nei risultati, che forse fanno lo stesso.